機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的(de)關(guan)節(jie)就是(shi)微型伺(si)服控(kong)制(zhi)系統，通常它與控(kong)制(zhi)、傳(chuan)感器、馬達/電機(ji)(ji)(ji)、齒輪箱有關(guan)。如今在電機(ji)(ji)(ji)控(kong)制(zhi)芯(xin)片中，往往還集成(cheng)了位(wei)置傳(chuan)感器。這對于控(kong)制(zhi)系統的(de)要(yao)求(qiu)是(shi)：一方面，電機(ji)(ji)(ji)的(de)尺寸(cun)要(yao)極小(xiao)，同(tong)時轉矩密度(du)(du)大；另(ling)一方面，電機(ji)(ji)(ji)的(de)精度(du)(du)要(yao)高。

電(dian)機(ji)控制(zhi)芯(xin)片面臨(lin)挑戰，需(xu)在尺寸和轉矩上(shang)實現優化，確保電(dian)機(ji)在不同位置(zhi)都能精準轉換。其中(zhong)，電(dian)機(ji)結構設(she)計(ji)和芯(xin)片庫的(de)改進(jin)是關鍵，比如電(dian)機(ji)控制(zhi)必須精準，傳感器配(pei)合需(xu)實現快速(su)、穩(wen)定(ding)的(de)響(xiang)應，防(fang)止(zhi)控制(zhi)系統受損(sun)。

在動(dong)力和能(neng)耗(hao)(hao)平(ping)衡(heng)上，要降低芯片損耗(hao)(hao)，提升電(dian)機性(xing)能(neng)。閉環控(kong)(kong)制算法和通訊接口的(de)(de)復雜性(xing)也是伺服控(kong)(kong)制系(xi)統需解決的(de)(de)問題。安全性(xing)方(fang)面，過載保護和電(dian)機在極(ji)端條件下的(de)(de)耐用性(xing)是重點(dian)。

噪音和電磁干擾控制對多馬達系統至關重要。成本控制也是挑戰，以確保產品市場競爭力。在線參數辨識對于電機健康監測極為重要，但計算量大且建模困難。需要通過電流、電壓等數據，快速獲取電機參數變化，這對MCU單片機硬件要求極高。